Les primeres mostres d’assentament humà al municipi es constaten a través dels catorze jaciments arqueològics, d’entre els que destaquen els talaiots des Castellot Vell i de Son Pou Vell i les restes prehistòriques de Sa Moleta. Aquest poblament continua durant el període romà i sintensifica amb la dominació islàmica, com constata la infinitat de topònims àrabs que encara perduren, com Albadallet i Alcúdiarrom. D’aquest període en resta el pou Viguet.

Amb la conquesta catalana de l’illa, les terres de Vilafranca passaren a mans de jurisdicció reial, tot i que des d’un principi es va fer concessió d’algunes alqueries  a diversos representants de cases nobles i ordres religioses. Sant Martí fou el centre jurisdiccional important de la contrada. Després de ser obtinguda per l’ordre del Temple i pels hospitalers, Sant Martí retornà a mans reials i posteriorment fou cedit pel rei Sanç de Mallorca a Nicolau de Santjust, que n’excercí la jurisdicció. El 1391 Arnau de Sureda n’adquirí en subhasta tota la jurisdicció, la senyoria i els drets, i els  seus succesors familiars foren els senyors jurisdiccionals de la baronia fins a l’abolició dels drets senyorials el 1811, i propietaris del seu domini útil fins a l’extinció de la línia masculina del llinatge el 1912. Dins d’aquest  context cal  situar l’origen del nucli de població, que va sorgir el 1620 com a necessitat de fixar tota la gent que treballava a les terres de la baronia.

En aquest sentit, la casa de Son Pere Jaume es considera, per tradició, l’habitatge més antic del poble. Durant aquest període es traçaren els primers carrers i  s’edificà una església, que s’amplià degut al creixement progressiu de la població. Després d’un llarg litigi,  s’aconseguí la independència  municipal de manera definitiva el 1813. A partir d’aquí, s’obrí un període en què la política local va anar a compàs del context polític general, com ho indica l’alternància dels partit liberal i conservador en el poder i que, en el cas de Vilafranca, va concretar-se amb l’aparició de dues faccions polítiques enemistades, una partidària del marquès de Vivot, propietari de Sant Martí, i una altra de contrària. Paralel.lament, el cens poblacional anava experimentant un augment molt significatiu.

Amb la conquesta catalana de l’illa, les terres de Vilafranca passaren a mans de jurisdicció reial, tot i que des d’un principi es va fer concessió d’algunes alqueries  a diversos representants de cases nobles i ordres religioses. Sant Martí fou el centre jurisdiccional important de la contrada.

Després de ser obtinguda per l’ordre del Temple i pels hospitalers, Sant Martí retornà a mans reials i posteriorment fou cedit pel rei Sanç de Mallorca a Nicolau de Santjust, que n’excercí la jurisdicció. El 1391 Arnau de Sureda n’adquirí en subhasta tota la jurisdicció, la senyoria i els drets, i els  seus succesors familiars foren els senyors jurisdiccionals de la baronia fins a l’abolició dels drets senyorials el 1811, i propietaris del seu domini útil fins a l’extinció de la línia masculina del llinatge el 1912. Dins d’aquest  context cal  situar l’origen del nucli de població, que va sorgir el 1620 com a necessitat de fixar tota la gent que treballava a les terres de la baronia.

En aquest sentit, la casa de Son Pere Jaume es considera, per tradició, l’habitatge més antic del poble. Durant aquest període es traçaren els primers carrers i  s’edificà una església, que s’amplià degut al creixement progressiu de la població. Després d’un llarg litigi,  s’aconseguí la independència  municipal de manera definitiva el 1813. A partir d’aquí, s’obrí un període en què la política local va anar a compàs del context polític general, com ho indica l’alternància dels partit liberal i conservador en el poder i que, en el cas de Vilafranca, va concretar-se amb l’aparició de dues faccions polítiques enemistades, una partidària del marquès de Vivot, propietari de Sant Martí, i una altra de contrària. Paralel.lament, el cens poblacional anava experimentant un augment molt significatiu.

A principis del segle XX es va produir un procés de parcel-lació de moltes finques, fins aleshores propietat de la família Sureda de Sant Martí, acompanyat d’un increment del nombre de petits propietaris i l’establiment d’algunes grans possessions del terme, com sa Franquesa, es Castellot, es Molí Nou, es Cremat, sa Vinya Nova i Alenzell. En aquest fenomen cal afegir-hi, també, una activitat artesanal que s’havia posat en marxa aprofitant el caràcter argilós de la terra que envolta el poble i que originà el naixament d’una nova via de producció  industrial de caràcter familiar, com són les teuleres. Per altra banda, l’expansió urbana del poble havia provocat que part del nucli urbà es trobàs en terrenys de Sant Joan, per la qual cosa l’Ajuntament n’efectuà la compra el 1925.

Els esdeveniments polítics posteriors a nivell de l’Estat –proclamació de la II República, Guerra Civil- motivaren situacions tenses i d’inestabilitat política en el poble. Vilafranca, no fou, tampoc, cap excepció dins tot el clima de repressió que es viuria dins el període inicial de postguerra.

A partir d’aquest moment se situen els inicis de la comercialització del meló de secà, un dels productes que millor representa el municipi, i la diversificació del sector agrícola, que féu possible la incorporació de nous productes del camp, molts dels quals  es destinaren al consum alimentari hoteler arran de l’arribada del turisme de masses a l’illa. Aquesta darrera circumstància va fer que es produís un traspàs important d’una part de la població dedicada tradicionalment a l’activitat agrària a la de serveis, tot i que la fisonomia del municipi no es veuria directament afectada, a excepció  del seu nombre d’habitants, que iniciaria una notable davallada a partir de la dècada dels 60.

De totes maneres, l’excel-lent accessibilitat que proporciona la confluència de nombroses xarxes viàries, especialment la carretera Palma-Cala Ratjada, va assegurar, en gran part, que el municipi  es  ressentís menys de l’emigració i de l’èxode rural que altres municipis veïnats.

Actualment, el municipi presenta una notable diversificació quant a l’ocupació activa dels seus habitants, apropant-se a un equilibri entre els distints sectors de producció. Les xifres de població presenten una tendència ascendent, fet motivat per  la suma d’una sèrie de factors : per una banda, el fet que el poble tengui cobert molts dels seus serveis bàsics sanitaris, educatius , culturals, socials  i esportius -cosa que ha propiciat que un sector de la població optàs per quedar a viure-hi- i, per altra banda, la proximitat a un centre econòmic i de serveis com Manacor i el fluxe constant de població immigrant, que ha fixat la seva residència al municipi per necessitats de mà d’obra en el sector agrícola i industrial.

En l’actualitat, Vilafranca compta amb un envejable dinamisme lúdico-social, festiu i cultural i manté una important aportació en l’àmbit comercial i empresarial.