Las primeras muestras de asentamiento humano se constatan a través de los catorce yacimientos arqueológicos, entre los que destacan los talayotes de Castellot Vell y de Son Pou Vell y los restos prehistóricos de Sa Moleta, nos revelan un primer asentamiento humano en el municipio. Este poblamiento continuo durante el periodo romano y se intensifica con la dominación islámica, como constatan la infinidad de topónimos árabes que aún perduran como Albadallet y Alcúdiarrom. De este periodo queda el pou Viguet.

Con la conquista catalana de la isla, las tierras de Vilafranca pasaron a manos de la jurisdicción real, aunque desde un principio se concedieron algunas alquerías a diversos representantes de casas nobles y ordenes religiosas. Sant Martí fue el centro más importante en la zona. Después de ser obtenida por el orden del Templo y los hospitaleros, Sant Martí volvió a manos reales y cedido por el rey Sanç de Mallorca a Nicolau de Santjust, quién ejerció jurisdicción. En 1391 Arnau de Sureda adquirió por subasta toda su jurisdicción, el señorío y sus derechos, y sus sucesores fueron los señores de la baronía hasta la abolición de los derechos señoriales en el 1811, y propietarios de su dominio útil hasta la extinción de la línea masculina en el 1912. Dentro de este contexto cabe situar el origen del núcleo de la población, que surgió en el 1620 como una necesidad de fijar toda la gente que trabajaba en las tierras de la baronía. En este sentido, la casa de Son Pere Jaume es considerada por tradición, la casa más antigua del pueblo. Durante este periodo se trazan las primeras calles y se construye la iglesia, que se va ampliando según el crecimiento progresivo de la población. Después de un largo litigio, se consiguió la independencia municipal de manera definitiva el 1813. A partir de aquí, se abre un periodo en el que la policía local fue al compás del contexto político general, como lo indica el cambio de poder entre partidos liberales y conservadores, en el caso de Vilafranca se centró en dos fracciones políticas, una partidaria del marqués de Vivot, propietario de Sant Marti, y otra contraria. Paralelamente, el censo poblacional iba aumentando de manera significativa.

A principios del siglo XX se produjo una parcelación de muchas fincas, hasta entonces propiedad de la familia Sureda de Sant Marti, acompañado de un incremento del número de pequeños propietarios y el establecimiento de algunas posesiones en el municipio, como Sa Franquesa, es Castellot, es Molí Nou, es Cremat, sa Vinya Nova y Alenzell. A este fenómeno hay que añadir también, una actividad artesanal que se había puesto en marcha aprovechando el carácter arcilloso de la tierra que rodea el pueblo y nació una nueva vía de producción industrial de carácter familiar, los tejares. Por otro lado, la expansión urbana del pueblo había provocado que parte del núcleo urbano se encontrará en los terrenos de Sant Joan por lo que el Ayuntamiento los compró en el año 1925.

Los acontecimientos políticos posteriores a nivel de Estado – proclamación de la II República, Guerra Civil… – motivaron situaciones tensas y de inestabilidad en el pueblo. Vilafranca, no fue tampoco ninguna excepción dentro del clima de represión que se viviría dentro del periodo inicial de postguerra. A partir de este momento se sitúan los inicios de comercialización del melón de secano, uno de los productos que mejor representa el municipio, y la diversificación del sector agrícola, que fue posible la incorporación de nuevos productos del campo, muchos de los cuales se destinaron al consumo alimentario hotelero a raíz de la llegada del turismo de masas a la isla. Esta última circunstancia hizo que se produjera un traspaso importante de una parte de la población dedicada tradicionalmente en la actividad agraria a la de servicios, aunque la fisionomía del municipio no se vería directamente afectada, a excepción de su número de habitantes, que iniciara un notable descenso a partir de la década de los 60.

De todas maneras, la excelente accesibilidad que proporciona la confluencia de numerosas redes viarias, especialmente la carretera Palma-Cala Ratjada, asegura, en gran parte, que el municipio se resintiera menos de la inmigración y del éxodo rural que otros municipios vecinos.

Actualmente, el municipio presenta una notable diversificación cuando a la ocupación activa de sus habitantes, acercándose a un equilibrio entre los distintos sectores de producción. Las cifras de población presentan una tendencia ascendente, hecho motivado por la suma de una serie de factores: por otro lado, el hecho que el pueblo tenga cubierto muchos de sus servicios básicos sanitarios, educativos, culturales, sociales y deportivos – cosa que ha hecho que un sector de la población optara por quedar a vivir- y por otro lado, la proximidad a un centro económico y de servicios como Manacor y el flujo constante de población inmigrante que ha fijado su residencia en el municipio por las necesidades de mano de obra en el sector agrícola e industrial.

En la actualidad, Vilafranca cuenta con un envidiable dinamismo lúdico-social, festivo y cultural y mantiene una importante aportación en el ámbito comercial y empresarial.