Les primeres mostres d’assentament humà al municipi es constaten a través dels catorze jaciments arqueològics, d’entre els que destaquen els talaiots des Castellot Vell i de Son Pou Vell i les restes prehistòriques de Sa Moleta.
Aquest poblament continua durant el perÃode romà i sintensifica amb la dominació islà mica, com constata la infinitat de topònims à rabs que encara perduren, com Albadallet i Alcúdiarrom. D’aquest perÃode en resta el pou Viguet.
Amb la conquesta catalana de l’illa, les terres de Vilafranca passaren a mans de jurisdicció reial, tot i que des d’un principi es va fer concessió d’algunes alqueries a diversos representants de cases nobles i ordres religioses. Sant Martà fou el centre jurisdiccional important de la contrada. Després de ser obtinguda per l’ordre del Temple i pels hospitalers, Sant Martà retornà a mans reials i posteriorment fou cedit pel rei Sanç de Mallorca a Nicolau de Santjust, que n’excercà la jurisdicció. El 1391 Arnau de Sureda n’adquirà en subhasta tota la jurisdicció, la senyoria i els drets, i els seus succesors familiars foren els senyors jurisdiccionals de la baronia fins a l’abolició dels drets senyorials el 1811, i propietaris del seu domini útil fins a l’extinció de la lÃnia masculina del llinatge el 1912. Dins d’aquest context cal situar l’origen del nucli de població, que va sorgir el 1620 com a necessitat de fixar tota la gent que treballava a les terres de la baronia. En aquest sentit, la casa de Son Pere Jaume es considera, per tradició, l’habitatge més antic del poble. Durant aquest perÃode es traçaren els primers carrers i s’edificà una església, que s’amplià degut al creixement progressiu de la població. Després d’un llarg litigi, s’aconseguà la independència municipal de manera definitiva el 1813. A partir d’aquÃ, s’obrà un perÃode en què la polÃtica local va anar a compà s del context polÃtic general, com ho indica l’alternà ncia dels partit liberal i conservador en el poder i que, en el cas de Vilafranca, va concretar-se amb l’aparició de dues faccions polÃtiques enemistades, una partidà ria del marquès de Vivot, propietari de Sant MartÃ, i una altra de contrà ria. Paralel.lament, el cens poblacional anava experimentant un augment molt significatiu.
A principis del segle XX es va produir un procés de parcel-lació de moltes finques, fins aleshores propietat de la famÃlia Sureda de Sant MartÃ, acompanyat d’un increment del nombre de petits propietaris i l’establiment d’algunes grans possessions del terme, com sa Franquesa, es Castellot, es Molà Nou, es Cremat, sa Vinya Nova i Alenzell. En aquest fenomen cal afegir-hi, també, una activitat artesanal que s’havia posat en marxa aprofitant el carà cter argilós de la terra que envolta el poble i que originà el naixament d’una nova via de producció industrial de carà cter familiar, com són les teuleres. Per altra banda, l’expansió urbana del poble havia provocat que part del nucli urbà es trobà s en terrenys de Sant Joan, per la qual cosa l’Ajuntament n’efectuà la compra el 1925.
Els esdeveniments polÃtics posteriors a nivell de l’Estat –proclamació de la II República, Guerra Civil- motivaren situacions tenses i d’inestabilitat polÃtica en el poble. Vilafranca, no fou, tampoc, cap excepció dins tot el clima de repressió que es viuria dins el perÃode inicial de postguerra.
A partir d’aquest moment se situen els inicis de la comercialització del meló de secà , un dels productes que millor representa el municipi, i la diversificació del sector agrÃcola, que féu possible la incorporació de nous productes del camp, molts dels quals es destinaren al consum alimentari hoteler arran de l’arribada del turisme de masses a l’illa. Aquesta darrera circumstà ncia va fer que es produÃs un traspà s important d’una part de la població dedicada tradicionalment a l’activitat agrà ria a la de serveis, tot i que la fisonomia del municipi no es veuria directament afectada, a excepció del seu nombre d’habitants, que iniciaria una notable davallada a partir de la dècada dels 60.Â
De totes maneres, l’excel-lent accessibilitat que proporciona la confluència de nombroses xarxes vià ries, especialment la carretera Palma-Cala Ratjada, va assegurar, en gran part, que el municipi es ressentÃs menys de l’emigració i de l’èxode rural que altres municipis veïnats.
Actualment, el municipi presenta una notable diversificació quant a l’ocupació activa dels seus habitants, apropant-se a un equilibri entre els distints sectors de producció. Les xifres de població presenten una tendència ascendent, fet motivat per la suma d’una sèrie de factors : per una banda, el fet que el poble tengui cobert molts dels seus serveis bà sics sanitaris, educatius , culturals, socials i esportius -cosa que ha propiciat que un sector de la població optà s per quedar a viure-hi- i, per altra banda, la proximitat a un centre econòmic i de serveis com Manacor i el fluxe constant de població immigrant, que ha fixat la seva residència al municipi per necessitats de mà d’obra en el sector agrÃcola i industrial.
En l’actualitat, Vilafranca compta amb un envejable dinamisme lúdico-social, festiu i cultural i manté una important aportació en l’à mbit comercial i empresarial.
