Die ersten Zeichen menschlicher Siedlungen sind anhand der vierzehn archäologischen Fundstätten zu sehen, unter denen die Talayots von Castellot Vell und Son Pou Vell sowie die prähistorischen Überreste von Sa Moleta hervorzuheben sind, welche die erste Menschensiedlung im Gemeindegebiet enthüllen. Besagte Siedlung bestand während der Römerzeit fort und verstärkte sich mit der islamischen Vorherrschaft, wie unendlich viele arabische Ortsnamen beweisen, die bis heute noch bestehen, wie Albdallet und Alcúdiarrom. Aus dieser Zeit erhalten ist der Brunnen Pou Viguet.

Mit der katalanischen Eroberung der Insel gingen die Ländereien von Vilafranca in die Hände der königlichen Rechtshoheit über, obwohl anfangs einige Aussiedlerhöfe an verschiedene Vertreter von Adelshäusern und religiöser Orden abgetreten wurden. Sant Martí war das wichtigste Zentrum der Region. Nachdem der Tempelorden und die Hospitaler Sant Martí erhalten hatten, gelangte es zurück in königliche Hände und wurde von dem König Sanc de Mallorca an Nicolau de Santiust abgetreten, welcher die Rechtshoheit ausübte. 1391 erwarb Arnau de Sureda bei einer Versteigerung die vollständige Rechtshoheit, den Herrschaftsbesitz und die dazugehörigen Rechte. Seine Nachfolger waren die Herren der Baronien, bis zur Aufhebung der herrschaftlichen Rechte im Jahre 1811, und die Eigentümer der Nutzdomäne, bis die männliche Linie 1912 ausstarb. In diesem Zusammenhang ist der Ursprung des Ortskerns anzusiedeln, der 1620 aufgrund der Notwendigkeit entstand, alle Arbeiter auf den Ländereien der Baronie festzustellen. In diesem Sinne wird das Haus von Son Pere Jaume traditionsgemäß als das älteste Haus des Dorfes angesehen. Während dieser Zeit wurden die ersten Straßen gezogen und die Kirche erbaut, die mit fortschreitendem Bevölkerungswachstum erweitert wurde.

Nach einem langen Rechtsstreit wurde 1813 die definitive Unabhängigkeit der Gemeinde erlangt. Ab diesem Moment begann eine Zeit, in der die örtliche Polizei im Gleichschritt mit dem allgemeinen politischen Kontext ging, wie es der Machtwechsel zwischen den liberalen und konservativen Parteien zeigt. Im Falle von Vilafranca konzentrierte sich dieser Umstand auf zwei politische Fraktionen: die Anhängerpartei des Marquis de Vivot, Eigentümer von Sant Martí, und die Gegenpartei. Gleichzeitig erhöhte sich die Bevölkerungszahl erheblich.

Zu Beginn des 20. Jahrhunderts kam es zu einer Aufteilung vieler Grundbesitze, die bis dahin im Besitz der Familie Sureda von Sant Martí waren, begleitet von einer steigenden Zahl kleiner Eigentümer und der Errichtung einiger Besitztümer im Gemeindegebiet, wie beispielsweise Sa Franquesa, Es Castellot, Es Molí, Es Cremat, Sa Vinya Nova und Alenzell. Zu diesem Phänomen breitete sich zudem eine handwerkliche Tätigkeit aus, die sich in Gang gesetzt hatte, um sich die tonhaltige Erde des Landes, das den Ort umgibt, zu Nutzen zu machen. Es entstand ein neuer Weg der industriellen Erzeugung familiären Charakters, die Ziegeleien. Auf der anderen Seite hatte die städtische Ausbreitung des Dorfes dazu geführt, dass ein Teil des Stadtkerns sich auf den Ländereien von Sant Joan befand, weshalb der Stadtrat diese im Jahre 1925 aufkaufte.

Die nachfolgenden politischen Ereignisse auf Staatsebene – Ausrufung der 2. Republik, Bürgerkrieg, … – führten zu angespannten Situationen und bewirkten Instabilität im Ort. Vilafranca bildete auch keine Ausnahme, was das Klima der Unterdrückung betrifft, das in der ersten Nachkriegszeit zu erleben war. Ab diesem Moment beginnt der Handel mit der Trockenanbau-Melone, eines der Produkte, die die Gemeinde am besten repräsentieren, und die Diversifizierung des Agrarsektors, indem es gelang, neue Produkte der Felder einzuführen, von denen viele für den Lebensmittelverbrauch der Hotelbranche bestimmt waren, infolge der Ankunft des Massentourismus auf der Insel. Dieser letzte Umstand führte zu einem bedeutenden Übergang eines Teils der Bevölkerung, der traditionell landwirtschaftlichen Tätigkeiten nachging, auf Dienstleistungen, obwohl das Erscheinungsbild der Gemeinde nicht direkt betroffen war, abgesehen von der Einwohnerzahl, die ab den 1960er Jahren einen bemerkenswerten Rückgang erfuhr.

In jedem Fall sorgt die hervorragende Erreichbarkeit durch den Zusammenfluss zahlreicher Straßennetze, insbesondere der Autobahn Palma-Cala Ratjada, weitgehend dafür, dass die Gemeinde weniger unter Einwanderung und Landflucht litt als andere Nachbargemeinden.

Heute weist die Gemeinde eine beachtliche Diversifizierung auf, was die Berufstätigkeit ihrer Einwohner betrifft, und nähert sich einem Gleichgewicht zwischen den verschiedenen Produktionssektoren. Die Einwohnerzahlen weisen einen Aufwärtstrend auf, was auf die Summe einer Reihe von Faktoren zurückzuführen ist: Zum einem die Tatsache, dass die Stadt viele der grundlegenden Dienstleistungen wie Gesundheit, Bildung, Kultur, Sozialdienste und Sportmöglichkeiten deckt, sodass ein Teil der Bevölkerung sich dazu entschlossen hat, hier leben zu bleiben, und zum anderen die Nähe zu einem Wirtschafts- und Dienstleistungszentrum wie Manacor und der ständige Zustrom von Einwanderern, die sich aufgrund des Arbeitskräftebedarfs in der Landwirtschaft in der Gemeinde hier niedergelassen haben.

Gegenwärtig hat Vilafranca eine beneidenswerte Dynamik im Hinblick auf Gesellschafts-, Freizeit-, Fest- und Kulturtätigkeiten und leistet einen wichtigen Beitrag im kommerziellen und geschäftlichen Bereich.